Bài giảng mô đun Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ

với nhiều ngõ vào và không thể kết nối nhiều ngõ ra 
 với một ngõ vào 
 Quy tắc 3: 
 Khi nhập chương trình cần nhớ: 
 - Khi con trỏ có dạng nhấp nháy, ta có thể di chuyển con trỏ. 
 Dùng các phím mũi tên: ,,, để thay đổi đầu vào, đầu ra. 
 Bấm phím OK để chọn đồng ý. 
 Nhấn phím ESC để thoát khỏi chế độ nhập chương trình. 
 - Vẽ các đường nối 
 Bấm Alt khi con trỏ đang ở điểm giữa 2 vị trí cần nối, con trỏ sẽ nhấp nháy khi 
đó bấm các phím mũi tên ,,, để vẽ các đường nối nằm ngang và thẳng đứng. 
 Chế độ vẽ các đường nối sẽ được thoát ra khi đến đầu hay cuối mỗi dòng hoặc 
ấn OK hay ESC 
 Quy tắc 4: 
 Zen chỉ có thể lưu trữ chương trình đã hoàn tất. 
 2.2. Các chức năng cơ bản và chức năng đặc biệt 
 2.2.1. Các chức năng cơ bản 
 a, Lệnh vào/ra 
 LOAD (LD) 
 65 
 Lệnh LD nạp giá trị logic của một tiếp điểm vào trong bit đầu tiên của ngăn xếp, 
các giá trị còn lại trong ngăn xếp bị đẩy lùi xuống một bit. Toán hạng gồm I, Q, M, C, Y, 
T 
 Tiếp điểm thường mở sẽ đóng nếu I0 =1 
 I0 Q0 
 ( ) 
 LOAD NOT (LDN) 
 Lệnh LDN nạp giá trị logic của một tiếp điểm vào trong bit đầu tiên của ngăn xếp, 
các giá trị còn lại trong ngăn xếp bị đẩy lùi xuống một bit. Toán hạng gồm I, Q, M, Y, C, 
T. 
 Tiếp điểm thường đóng sẽ mở khi I0 =1 
 I0 Q0 
 ( ) 
 OUTPUT (=) : 
 Lệnh sao chép nội dung của bit đầu tiên trong ngăn xếp vào bit được chỉ định trong 
lệnh. Nội dung ngăn xếp không bị thay đổi. Toán hạng bao gồm : I,Q,M,Y,T,C (bit) 
 Nếu I0 = 1 thì Q0 sẽ lên 1(cuộn dây nối với ngõ ra Q0 có điện). 
 I0 Q0 
 ( ) 
 b, Lệnh tiếp điểm AND (A) và ANDNOT (AN): 
 Dùng để tạo các tiếp điểm thường mở (thường đóng) theo sau với các tiếp điểm tạo 
ra bởi lệnh LD và LDN. 
 AND (A) 
 Tiếp điểm thường mở sẽ đóng nếu I0 =1, I1 = 1 
 I0 I1 Q0 
 ( ) 
 ANDNOT (AN) 
 Tiếp điểm thường mở sẽ đóng nếu I0 =1, I1 = 0 
 I0 I1 Q0 
 ( ) 
 66 
 c, Lệnh tiếp điểm OR (O) và ORNOT (ON): 
 Dùng để tạo các tiếp điểm thường mở (thường đóng) nối song song với một nhánh 
khác. 
 OR (O) 
 I0 Q0 
 ( )
 Q0 
 OR (ON) 
 I0 Q0 
 ( )
 Q0 
 d, Lệnh tiếp điểm AND LD(ALD) và OR LD(OLD): 
 AND LD(ALD) 
 I1 I0 Q0 
 ( ) 
 Q0 
 OR LD(OLD) 
 I1 I0 Q0 
 ( ) 
 Q 0 
 2.2.2. Các chức năng đặc biệt 
 a, Lệnh Set(S) và Reset (R) 
 Set (S) 
 Lệnh dùng để đóng các điểm gián đoạn đã được thiết kế. Khi dòng điều khiển đến 
các cuộn dây thì các cuộn dây đóng các tiếp điểm. Nếu bit này có giá trị bằng 1, các lệnh 
S sẽ đóng 1 tiếp điểm hoặc một dãy các tiếp điểm (giới hạn từ 1 đến 255). Nội dung của 
ngăn xếp không bị thay đổi bởi các lệnh này. 
 67 
 I0 Q0 
 (S) 
 Reset (R) 
 Lệnh dùng để mở các điểm gián đoạn đã được thiết kế. Khi dòng điều khiển đến 
các cuộn dây thì các cuộn dây mở các tiếp điểm. Nếu bit này có giá trị bằng 1, các lệnh R 
sẽ ngắt 1 tiếp điểm hoặc một dãy các tiếp điểm (giới hạn từ 1 đến 255). Nội dung của 
ngăn xếp không bị thay đổi bởi các lệnh này. 
 I0 Q0 
 (R) 
 b, Lệnh đếm (COUNTER) và lệnh điều khiển thời gian (TIMER) 
 COUNTER là bộ đếm thực hiện chức năng đếm sườn xung, hay còn gọi đếm số lần 
thay đổi trạng thái logic từ 0 lên 1 của tín hiệu. 
 TIMER là bộ tạo thời gian trể giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra nên trong điều khiển 
vẫn thường được gọi là khâu trễ. Gồm các loại sau: 
 + On-delay (X) 
 + OFF-delay (■) 
 + Xung One-shot (O) 
 + Xung phóng hồ quang Flashing (F) 
 2.3. Phương pháp soạn thảo 
 2.3.1. Lập trình sử dụng phần mềm 
 a, Cài đặt phần mềm. 
 + Yêu cầu cấu hình máy tính: 
 Hệ điều hành: Windowns XP. 
CPU: Pentium hoặc cao hơn. 
 Bộ nhớ (memory): tối thiểu 1GB hoặc cao hơn. 
 Dung lương ổ đĩa cứng (HDD): cần có ổ cứng 40 GB hoặc nhiều hơn. 
 CD – ROM drive: cần có ổ đĩa CD-ROM. 
 Sự giao tiếp ( truyền tin): 1 cổng COM RS-232C ( COM port). 
 Bàn phím và chuột: cần có. 
 Màn hình: tối thiểu 800x600 dots (SVGA), hay 256 màu. 
 + Cách cài đặt: 
 68 
 Bước 1: Đặt đĩa phần mềm vào ổ CD-ROM của máy tính. Sau đó chọn ngôn ngữ 
hiển thị ra màn hình rồi Click nút OK. 
Chú ý: Nếu màn hình chọn ngôn ngữ không được hiển thị khi cho đĩa CD-ROM vào ổ 
đĩa để cài đặt, mở biểu tượng Setup Disk (CD-ROM), và double-click file Setup.exe. 
 Bước 2: Khi màn hình cài đặt hiển thị, kiểm tra những chi tiết và thong tin được 
yêu cầu, và click nút Next. 
 Bước 3: Sau khi cài đặt đã hoàn thành, click vào nút Finish. 
 b, Cách nhập dữ liệu cho chương trình. 
 Bước 1: Nếu phần mềm bổ trợ Zen chưa được bắt đầu, khởi động đó bằng cách: 
Chọn Programs/ Omron/ ZEN Support Software/ ZEN Support Software từ Windowns 
Start Menu. Chọn Create a new program và ấn OK để tạo chương trình mới. 
 Nếu phần mềm hổ trợ ZEN đã được khởi động rồi, chỉ cần click vào nút New trên 
thanh Toolbar. Hay có thể làm cách khác, chọn File/ New từ Menu Bar. 
 Bước 2: Khi màn hình Property Settings được hiển thị, trên màn hình này, có thể 
vào mô hình ZEN, cấu hình (mở rộng I/O), tên dự án (project), hay lời chú thích; và sau 
đó kích nút OK. 
 Bước 3: Khi màn hìnhviết chương trình hiển thị: 
 Nhập ngõ vào/ra, có thể sử dụng bàn phím hoặc con chuột. 
 Nhấn Enter từ bàn phím tại vị trí nhập ngõ vào/ra và chọn ngõ vào/ra. 
 Nhấp đúp chuột. 
 Nhấp vào nút Insert Input hoặc Insert Output trên thanh Toolbar. 
 Chọn Insert-Contact/Coil từ Menu Bar. 
 Hoặc click phải chuột và chọn Edit. 
 Bước 4: Khi Click phải chuột vào vùng dùng để ghi ngõ vào và chọn Edit (hay 
nhấn chữ E trên bàn phím), hộp các ngõ vào sẽ xuất hiện. 
 Tên bit: I, Q, X, Y, M, .. 
 Normally Open: ngõ vào thường mở. 
 Normally Closed: ngõ vào thường đóng. 
 Relay No: số bit. 
 Comment: chú thích về số bít ngõ vào của CPU. 
 Chú thích màu. 
Ghi chú: khi đặt thông số, cần chỉ rõ là đặt cho Timer hay Couter. 
 Bước 5: Nhấp đúp chuột lên vị trí được nhập ngõ vào tiếp theo: (để vẽ một ngõ 
vào nối tiếp với ngõ vào phía trước). 
 69 
 Lúc này hộp thoại dùng để nhập ngõ vào được hiển thị một lần nữa, lại tiến hành 
chọn kiểu bit, kiểu ngõ vào, số bit, lời chú thích về ngõ vào của CPUTất cả thao tác 
đều tương tự bước 4. 
 Bước 6: Nếu không có ngõ vào tiếp theo nữa thì di chuyển con trỏ đến vị trí ngõ ra 
và click đúp chuột. 
 Bước 7: Khi hộp thoại dùng để nhập ngõ ra được hiển thị, tiếp tục tiến hành chọn 
kiểu bit, chức năng của bit, số bit và ghi lời bình nếu được yêu cầu. Sau đó nhấn Enter 
nếu chấp thuận. 
 Tên bit: Q, Y, M, H, T, . 
 Function: chức năng của bit 
 + Normal out operation ([): ngõ ra thông thường. 
 + Set operation (S): ngõ ra dạng Set. 
 + Reset operation (R): ngõ ra dạng reset. 
 + Altermate operation (A): luân phiên. 
 Bước 8: Viết ngõ vào khác song song với ngõ vào đã viết: 
 Di chuyển con chuột đến vị trí ngõ vào gần đường phía trên và click chuột 2 lần. 
Lúc này, hộp thoại nhập ngõ vào được hiển thị, tiếp tục tiến hành chọn kiểu bit, chức 
năng của bit, số bit và ghi lời bình nếu được yêu cầu. Các thao tác giống như bước 4. 
 Sau đó, kéo con chuột để thẳng đứng vẽ đường kết nối. 
 Những đường kết nối thẳng đứng được vẽ bằng nhiều cách như: 
 + Sử dụng chuột để kéo tạo đường kết nối hay để con trỏ tại vị trí cần kết nối rồi 
dùng phím tắt để kết nối. 
 + Kích nút Insert Vertical trên thanh Toolbar. 
 Những đường kết nối nằm ngang được vẽ bằng nhiều cách như: 
 + Sử dụng chuột để kéo tạo đường kết nối hay để con trỏ tại vị trí cần kết nối rồi 
dùng phím tắt để kết nối. 
 + Kích nút Insert Horizontal trên thanh Toolbar hay chọn Insert/ Horizontal từ 
Menu Bar. 
 2.3.2. Lập trình sử dụng bàn phím 
 a, Nối dây ngõ vào/ra 
 L N s1 S2 
 I0 I1 
 ZEN OMRON 
 Q0 
 70 
 K1 
 Hình 4.4: Sơ đồ nối dây ngõ vào, ra 
 b, Lựa chọn ngôn ngữ hiển thị 
 Có thể lựa chọn đến 6 ngôn ngữ để hiện thị Zen là Anh, Pháp, Ý, Đức, Tây Ban 
Nha, Nhật. Mặc định là tiếng Anh. 
 c, Xoá chương trình (Clear Program) 
 Để xóa chương trình đang có trong Logo, nhấn ,và OK vào menu chính 
 chọn Program – OK chọn Clear Prg – OK chọn NO hay YES (chọn NO là không 
xóa, chọn YES là xóa hết chương trình cũ), xong OK để thực hiện lệnh. 
 d, Viết chương trình 
 + Cách sử dụng các nút nhấn: 
 Chức năng 
 Nút 
 Menu Viết chương trình bật thang Đặt thông số Nút 
DEL Xoá ngõ ra, vào, đường nối. B6 ON 
ALT - Vị trí công tắc thường đóng và B7 ON 
 thường mở. 
 - Thay đổi kiểu nối dây. 
 - Chèn một đường khác. 
UP Di chuyển con trỏ - Di chuyển con trỏ. - Di chuyển con trỏ B5 ON 
 lên xuống 
DOWN - Chọn kiểu bit và chức năng - Thay đổi thông số B2 ON 
LEFT Di chuyển con trỏ Di chuyển con trỏ B3 ON 
RIGHT B4 ON 
ESC Trở lại màn hình Huỷ giá trị đã chọn Huỷ bỏ B0 ON 
 trước 
OK Chọn menu tại vị Xác định cách đặt Xác định cách đặt B1 ON 
 trí con trỏ 
 + Lập trình 
 - Trước khi viết chương trình mới ta phải xáo chương trình cũ theo các bước sau: 
 71 
 Bấm OK để màn hình chuyển về 
Menu chính và chọn Program. 
 Chọn Delete Prog 
 Bấm OK đề hiển thị trang xác nhận thay 
đổi 
 Bấm tiếp OK để chấp nhận thay đổi. Sau 
đó màn hình sẽ quay lại hiển thị màn hình 
trước đó của Menu. 
 Chuyển chương trình về chế độ Stop để viết chương trình 
 Bấm OK để chuyển màn hình Menu và 
chọn Program. 
 Chọn Edit Program chọn Ok để tiếp tục 
chương trình 
Ví dụ. Lập chương trình cho mạch điện sau 
 I0 I1 Q0 
 ( ) 
 Q0 
 + Viết đầu vào cho I0 
 72 
 Bấm OK để hiển thị viết ban đầu và 
chuyển con trỏ về vị trí Bit type. Dùng các 
phím mũi tên để lựa chọn laoị bít. Dùng phím 
mũi tên để chuyển sang vị trí địa chỉ bit 
và bấm các phím mũi tên ,để thay đổi 
địa chỉ bít. 
 Bấm OK hai lần để hoàn tất việc nhập 
địa chỉ I0 
 + Viết đầu vào I1 nối tiếp I0 
 Bấm Ok để hiển thị lại tiếp điểm đầu vào 
NO và địa chỉ I0 
 Bấm Alt để chuyển sang loai tiếp điểm 
NC 
 Bấm mũi tênđể chuyển con trỏ nhấp 
nháy sang vị trí địa chỉ bít và dùng phím 
nũi tên  để chuyển thành I1 
 Bấm Ok để chuyển con trỏ sang vị trí 
nhập tiếp theo. Đường nối sẽ tự động được nối 
từ I0 đến I1 
 Bấm Alt để chuyển sang chế độ ghi 
đường nối. Con trỏ hình mũi tên chỉ sang trái 
sẽ nhấp nháy 
 Bấm nút để vẽ đường nối đầu ra. 
 + Viết đầu ra Q0 
 73 
 Bấm nút sang phải lần nữa để vẽ 
đường nối với đầu ra và chuyển con trỏ về 
vị trí ghi đầu ra. 
 Bấm Ok để hiện thị giá trị ban đầu cho 
đầu ra và chuyển con trỏ nhấp nháy về vị trí 
laoị bít Q0. Dùng các phím ,để chọn loại 
bít. Dùng phím ,để di chuyển con trỏ. 
Dùng các phím ,để lựa chọn các chức 
năng khác hay lựa chọn bit địa chỉ. 
 Bấm OK hai lần để hoàn tất việc nhập địa 
chỉ Q. Con trỏ giờ đây chuyển sang vị trí nhập 
đầu vào Input ở đầu dòng tiếp theo 
 + Viết 1 tiếp điểm Q0 song song với I0 
 Bấm OK để hiển thị I0 rồi chuyển con 
trỏ về lựa chọn loại bit 
 Bấm  để lựa chọn loại bít là Q 
 Bấm OK hai lần để hoàn tất việc nhập 
đại chỉ I0. Con trỏ giờ đây chuyển sang vị trí 
nhập địa chỉ tiếp theo. 
 Bấm Alt để chuyển sang chế độ vẽ các 
đường nối 
 Bấm mũi tên để đồng thời vec cả 
đường nối thẳng đứng và đường nằm 
ngang. Dấu (+) biểu thị giao điểm 
 Bấm Ok để hoàn tất việc vẽ đường nối và 
chuyển sang con trỏ nhấp nháy. 
 Bấm ESC hai lần để trờ về màn hình Menu 
 74 
2.4. BÀI TẬP ỨNG DỤNG 
 3.1. Mạch đảo chiều quay động cơ 
 Cho mạch điện hình vẽ 
 A 
 N 
 S1 S2 
 1 
 Kt 
 Kn 
 Kt 
 S3 
 Kn 
 Mt 
 Kn 
 Mô tả hoạt động 
 Khởi động động cơ ấn nút S2 cuộn hút Kt có điện tự giữ động cơ bắt đầu khởi động 
và quay theo chiều thuận. Muốn dừng động cơ ấn nút S1 động cơ dừng làm việc. Muốn 
động cơ quay theo chiều ngược lại ta ấn S3 cuộn hút Kn có điện tự giữ động cơ quay theo 
chiều ngược. Muốn dừng động cơ ấn nút D động cơ dừng làm việc. 
 Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen Omron và vận hành 
 3.2. Mạch mở máy Y/ 
 Mô tả hoạt động: 
 Muốn khởi động động cơ ấn nút Start động cơ bắt đầu khởi động ở chế độ Y, sau 
10s động cơ chạy chế độ . 
 Muốn dừng ấn Stop động cơ dừng lại. 
 Yêu cầu 
 75 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
 3.3. Mạch điều khiển tuần tự nhiều động cơ 
Mô tả hoạt động: 
 Muốn khởi động động cơ ấn nút Start động cơ K1 hoạt động trước sau 6 động cơ 
K2 hoạt động, sau 8s động cơ K3 hoạt động. 
 Muốn dừng ấn Stop động cơ K3 dừng trước sau 5s động cơ K2 dừng, sau 5s động 
cơ K1 dừng. 
Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
 3.4. Mạch điều khiển đèn giao thông tại ngã tư 
Mô tả hoạt động: 
 Hệ thống điều khiển đèn giao thông đơn giản tại ngã tư với 6 đèn cho 2 hướng. 
Với đèn xanh sáng 45 giây, đèn vàng sáng 15 giây, đèn đỏ sáng 60 giây. 
 Gạt công tắc lên ON hệ thống hoạt động. 
 Gạt công tắc xuống OFF hệ thống dừng 
Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
 3.5. Kiểm soát dây chuyền đóng hộp 
 Mô tả hoạt động: 
 Khi nhấn nút Start thì dây chuyền hộp vận hành. Khi gạt công tắc hành trình S3 
thì dây chuyền hộp dừng lại, dây chuyền táo bắt đầu chuyển động. Cảm biến S2 được 
dùng để đếm số lượng táo. Khi đếm được 5 quả táo thì băng chuyền táo dừng và dây 
chuyền hộp lại bắt đầu chuyển động. Bộ đếm được đặt lại và quá trình vận hành lập lại 
cho đến khi ấn nút Stop. 
 Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
Câu hỏi ôn tập, bài tập 
Bài 1: Điều khiển đảo chiều trực tiếp động cơ. 
Mô tả hoạt động: 
 - Ấn nút mở M1 động cơ quay thuận, muốn đảo chiều quay ấn nút M2 động cơ 
quay theo chiều ngược lại. 
 - Muốn dừng ấn nút dừng D động cơ dừng lại. 
 76 
 - Trong lúc hệ thống đang hoạt động mà có bất kỳ sự cố nào xảy ra thì dừng ngay 
và đưa tín hiệu nháy đèn với thời gian trong 1 chu kỳ là 6 giây. 
Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
Bài 2: Điều khiển tuần tự 3 động cơ 
 Cho mạch điện như hình vẽ. 
Mô tả hoạt động: 
 Nhấn S6 cuộn dây K3 có điện và đóng các tiếp điểm, tự giữ. Nhấn S4 thì cuộn dây 
K2 có điện và đóng các tiếp điểm, tự giữ. Nhấn S2 cuộn dây K1 có điện và tự giữ. Khi tắt 
thì nhấn S1 cuộn dây K1 mất điện, nhấn S3 thì cuộn dây K2 mất điện, nhấn S5 thì cuộn 
dây K3 mất điện. 
Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
Bài 3: Điều khiển tuần tự 2 động cơ. 
Mô tả hoạt động: 
 Muốn khởi động động cơ ấn nút Start động cơ K1 hoạt động trước sau 5s động cơ 
K2 hoạt động. 
 Muốn dừng ấn Stop động cơ K1dừng trước sau 6s động cơ K2 dừng . 
 Khi có quá tải có đèn báo nhấp nháy với chu kỳ 4s 
Yêu cầu 
 + Lập sơ đồ kết nối phần cứng 
 + Lập trình trực tiếp trên Zen và vận hành 
 77 
 XÁC NHẬN KHOA 
 Bài giảng mô đun “Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ” đã bám sát các nội dung 
trong chương trình môn học, mô đun. Đáp ứng đầy đủ các nội dung về kiến thức, 
kỹ năng, năng lực tự chủ trong chương trình môn học, mô đun. 
Đồng ý đưa vào làm Bài giảng cho mô đun Chuyên đề lập trình cỡ nhỏ thay thế 
cho giáo trình. 
 Người biên soạn Lãnh đạo Khoa 
 ( Ký, ghi rõ họ tên) ( Ký, ghi rõ họ tên) 
 Phạm Thị Huê 
 78