Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng - Chương 6: Tổng hợp phần cứng và phần mềm - Bài 10: Ví dụ về hệ thống nhúng mobile robot

CHƢƠNGEmbedded 6: Systems TỔNG HỢPDesign: PHẦN A Unified CỨNG 
 Hardware/SoftwareVÀ PHẦN MỀM Introduction
 Bài 10: Ví dụ về hệ thống nhúng 
 mobile robot
 1
CÂU HỎI CHƢƠNG 10
 2
 Mobile robot
Đặc điểm chính:
- Hình trụ
- Bộ xử lý dsPIC
- Hai động cơ bƣớc
- Các đèn LED
- Nhiều cảm biến:
 camera, cảm biến âm thanh, cảm biến xác định khoảng cách IR, 
 cảm biến gia tốc 3D
- Pin Li-ion
- Truyền thông không day bluetooth
- Kiến trúc phần cứng và phần mềm mở
 3
 Sơ đồ khối mobile robot (e-punk)
• Khả năng tính toán 
 và lƣu trữ
• Khả năng truyền thông
• Cơ cấu chấp hành
• Cảm biến
 4
Tổng quan về e-punk
 5
Kết cấu cơ khí
 6
Kết cấu cơ khí
 7
Kết cấu cơ khí
 8
Kết cấu cơ khí
 9
Kết cấu cơ khí
 10
Kết cấu cơ khí
 11
Mạch điện tử
 12
 Bố trí linh kiện
Mặt dƣới mặt trên
 13
Thiết kế layout (PCB 4 lớp)
 14
Khả năng tính toán
 15
 DSP và các biến thể
• dsPIC là họ chip kết hợp vi điều khiển và các bọ xử lý 
 tín hiệu số (DSP)
• Mỗi họ dsPIC có ba biến thể:
 - Mục đích chung
 - Xử lý tín hiệu cảm biến
 - Điều khiển động cơ và biến đổi công suất
 16
Các họ dsPIC
 17
Kiến trúc dsPIC
 18
 Điều khiển thiết bị ngoại vi
DCI: Data Converter Interface
 19
ADC (Analog to digital converter)
 20
Khả năng của e-punk
 21
 Khả năng của e-punk
VD 1: Xử lý ảnh
• Yêu cầu: dữ liệu lớn
• Khả năng xử lý: 
 - pixels x H x V x RGB x fps
 - 640x480x3x30 = 27Mbyte/s
• Bộ nhớ:
 - một hình ảnh RGB sử dụng 922kbytes
 22
 Khả năng của e-punk
VD 2: Định vị
- Công nghệ Infrared + Radio (trong nhà)
- Công nghệ GPS và dGPS (ngoài trời)
- Công nghệ cảm biến siêu âm
 23