Giáo trình Robot di động

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN
TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI
******************
GIÁO TRÌNH
ROBOT DI ĐỘNG
( Lưu hành nội bộ )
	 Tác Giả : K.S Trương Văn Chuyên (chủ biên)
 K.S Phạm Văn Pháp
Bài 1: Giới thiệu về Robotino
1. Giới thiệu tổng quan Robotino
Đường kính: 450 mm
Chiều cao bao gồm vỏ bảo vệ:290 mm
Tổng khối lượng: xấp xỉ 20 kg, 
Tải trọng tối đa. 30 kg
Với kết cấu khung thép và tổ hợp 3 bánh xe đa hướng omni.
Vòng bảo vệ bằng cao su tích hợp cảm biến phát hiện va chạm, 
9 cảm biến hồng ngoại analogue đo khoảng cách xắp xếp quanh thân. 1 cảm biến cảm ứng để dò đường; 2 Cảm biến quang số để đo khoảng cách
Camera với cổng giao tiếp chuẩn USB và chất lượng hình ảnh full HD 1080p
Tháp gá lắp có tối thiểu 3 vị trí lắp ráp
2. Đặc điểm Robotino:
Intel i5, 2.4 GHz, dual core, 8 GB RAM, 64 GB SSD
Bộ truy cập wifi LAN mạnh mẽ với antenna hỗ trợ tới 802.11g và 802.11b. 
Bộ điều khiển motor với vi xử lý 32-bit và hỗ trợ kết nối motor phụ trợ ( 3 motor chính và 1 dự phòng)
2x cổng Ethernet, 6x cổng USB 2.0 ;1 cổng VGA -2x PCI Express slots, 
Cổng kết nối 20-pin I/O connectors hỗ trợ tích hợp thêm các thiệt bị điện tử phụ trợ, gồm:
8 ngõ vào số
8 ngõ ra số
8 ngõ vào tương tự ( 0-10 V)
2 ngõ ra tiếp điểm relay
3. Giới thiệu phần mềm Robotino View.
Bài 2: Điều khiển Motor
1. Trình tự các bước lập trình
 2. Khối điều khiển một motor (Motor control)
3. Khối điều khiển các motor (Omnidrive Functionblock)
4. Lập trình điều khiển
Bài 3: Lập trình Control Panel
1.Các phím chức năng: 
2. Thực hành điều khiển robot sử dụng Control Panel
Bài 4: Lập trình ĐK Robot tránh vật cản dùng cảm biến.
1. Chức năng các cảm biến
2. Thiết lập điều kiện hoạt động
3. Lập trình cho Robotino tránh vật cản
Bài 5: Xử lý hình ảnh trên Robotino.
1. Giới thiệu camera.
2. Thực hành lập trình điều khiển robot.