Giáo trình Robot công nghiệp

 Pb thì dựa trên lực lò xo Fs, ụ trước sẽ bị đẩy về phía tấm kim loại của van và chặn giữa cổng A và B.
Do van thực hiện chức năng điều khiển hướng nên về cơ bản hướng dầu phải chảy từ A về B. So với việc dầu chảy theo hướng B về A thì với hướng chảy B về A, rất khó để tạo sự cân bằng áp lực do chênh lệch về diện tích mặt chịu áp lực, gây giảm sút khả năng thực hiện chức năng của van. 
Tiếp theo, hãy cùng xem xét van điều khiển hướng dạng ống. Van điều khiển hướng dạng ống không thể coi thường số lượng lap khi đóng mở van (di chuyển ống), và có một bộ phận không hề thay đổi hướng chảy của dầu dù ống đang di động. Tuy nhiên vì van logic sử dụng van dạng ụ trước nên không có số lượng lap và chất lượng của ụ trước cũng không nhiều nên việc đóng mở dòng chảy của dầu nhanh hơn, khả năng phản hồi cũng nhanh hơn. Đồng thời, về phương diện rò rỉ dầu khi ở vị trí chính giữa thì dạng ống có thể ngăn chặn rò rỉ ở phần overlap, song nếu so với van logic thì nhờ có tấm kim loại ở giữa cổng A,B nên lượng dầu rò rỉ là rất thấp, khoảng hở giữa cổng B và PP cũng nhỏ hơn rất nhiều so với dạng ống, lượng lap cũng lớn nên lượng dầu rò là rất nhỏ. 
 (b) Tác dụng điều khiển lưu lượng
 Khi sử dụng van logic với mục đích điều khiển lưu lượng, thì chỉ cần giới hạn lượng lift của ụ trước lưu lượng tức mức độ mở của van là được. Trên thực tế, như ở Hình 8, người ta lắp đặt thiết bị chặn (stopper) để điều chỉnh số lượng lift của ụ trước (Tham khảo Hình 3-68)
Hình 3-68 Ký hiệu van điều khiển lưu lượng của van logic
(3) Tác dụng điều khiển áp lực
Có thể sử dụng van logic như một van điều khiển áp lực. Hình 3-69 là một van logic có chức năng của van xả loại pít tông cân bằng. Trước hết người ta lắp đặt van tiết lưu (choke) C tại ụ trước của van logic. Cổng A,B của van logic tương đương với cổng P,T của van xả. Tức là dầu từ cổng A thông qua van tiết lưu C đi vào cổng PP sẽ bị điều khiển bởi van xả ở cổng PP để duy trì áp lực nhất định ở cổng PP. Và nếu áp lực ở cổng A cao hơn áp lực xả ở cổng PP thì ụ trước sẽ di chuyển sang phía bên phải và dầu chảy từ A về B. Ngược lại nếu áp lực ở cổng A thấp hơn áp lực xả ở cổng PP thì ụ trước di chuyển sang phía bên trái và áp lực từ phía cổng A sẽ được duy trì . 
Áp lực của cổng PP và cổng A được giữ ở giữa van tiết lưu C và ở điểm cân bằng van sẽ được chế tạo sao cho có thể điều khiển áp lực. Tại đây, lấy ví dụ van xả, van logic cũng có thể có các chức năng của các loại van theo chuỗi, van đếm có áp dụng cấu tạo này. Đồng thời việc thay thế diện tích mặt tiếp xúc của ụ trước bằng đường kính của van tiết lưu cũng giúp nó có thể có chức năng như van giảm áp. (Tham khảo Hình 3-70). Trong trường hợp này, điều chỉnh cho hướng chảy của dầu từ B về A và không dùng tấm kim loại. 
Hình 3-69 Ký hiệu van điều khiển áp lực của van logic
Hình 3-70 Ký hiệu van giảm áp của van logic
Thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu
a. Khái quát về thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu
Ngược lại với thiết bị cung cấp năng lượng lên thiết bị chạy bằng áp lực dầu để máy bơm thủy lực có thể tạp áp lực lên máy trong một khoảng cách nhất định, thiết bị truyền động là thiết bị chuyển từ năng lượng áp lực của dầu được chuyển tới từ máy bơm thành năng lượng của máy. Hình 4-10 cho thấy các loại và ký kiệu của thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu. 
Thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu có thể được phân biệt gồm có xi lanh chạy bằng áp lực dầu chuyển động qua lại theo đường thẳng và mô tơ chạy bằng áp lực dầu chuyển động quay vòng. Mô tơ chạy bằng áp lực dầu điều khiển quay vòng liên tục hoặc quay theo góc trong một góc giới hạn nhất định. Trường hợp máy quay tròn liên tục, người ta thường gọi là mô tơ chạy bằng áp lực dầu còn máy di chuyển trong một góc giới hạn người ta gọi là mô tơ rung chạy bằng áp lực dầu (vibration hydraulic oil motor) hoặc mô tơ dạng dang động. Mô tơ chạy bằng áp lực dầu về hình dạng giống như máy bơm xong thao tác thực hiện lại trái ngược hòan tòan. 
 b. Xy lanh chạy bằng áp lực dầu (xylanh thủy lực)
 Xy lanh chạy bằng áp lực dầu tùy theo phương pháp thao tác được chia làm loại tác động đơn và loại tác động kép. Về cơ bản, đối với loại tác động đơn, người ta tác động áp lực lên pít tông và khiến máy di chuyển theo một hướng, việc di chuyển quay trở lại theo hướng ngược lại sẽ được thực hiện dựa trên trọng lực hoặc lò xo được lắp sẵn trong xi lanh. 
Bảng 3-5 Các loại thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu
thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu
Mô tơ chạy bằng áp lực dầu
Mô tơ di chuyển qua lại
Mô tơ bánh răng
Mô tơ cánh
Mô tơ pít tông quay tròn
Mô tơ cánh
Loại tiếp xúc ngòai
Loại tiếp xúc trong
Loại lõi lò xo
Loại chùm
Loại trục
Loại clinodiagonal
Loại tấm
Loại tỏa tròn
Loại helshow
Loại bánh răng dầu
Loại không pít tông
Loại tạo hình
Loại lõi lò xo
Loại chùm
Mô tơ pít tông quay tròn
Xy lanh thao tác đơn
Xy lanh thao tác kép
Nhiều xylanh
Loại pít tông
Loại trụ trơn
Loại tải ngắn
Loại tải 2 phía
Loại lồng vào nhau
Loại điện tử
Người ta sử dụng khá nhiều các thiết bị tác động đơn giản như pressure hay là lifting. Xy lanh tác động kép có lỗ ra vào cho dầu ở 2 bên như ở Hình 3-73 giúp máy móc có thể thao tác về cả 2 hướng 2 bên, khi có tác động áp lực dầu, dầu sẽ đi qua lỗ quay trở về bể chứa. Đồng thời cũng có loại xy lanh loại cần 2 bên có lắp cần pít tôngở phía 2 bên. Và dù với loại tác động đơn hay tác động kép, người ta cũng đều lắp packing hoặc miếng đệm để ngăm dầu chảy ra ngòai. 
Hình 3-71 là hình ảnh xy lanh tác động đơn. Dầu sẽ chảy qua lỗ vào dầu ở phía pít tông (trong hình là phía bên trái) để cung cấp 1 lực nhất định, khiến pít tông di chuyển qua bên phải và thực hiện thao tác, dầu sẽ quay trở lại vị trí ban đầu nhờ có phụ tải tác động vào cần pít tông . Dầu sẽ đi qua phía cần pít tông của xy lanh tức là phía có lỗ khí. Ở phần cuối xylanh có wiper seal để duy trì độ sạch của phần cần . 
 Hình 3-71 Xylanh tác động đơn
 Hình 3-72 Xy lanh loại ram 
 Hình 3-72 cho thấy cấu tạo của xylanh loại ram (ram type cylinder). Với loại này, không có pít tông mà phần cần tự đóng vai trò của pít tông, đường kính của phần cần nhỏ hơn đường kính pít tông. Ở cuối phần cần bên trong xi lanh, phần lớn có khoan lỗ để lồng vòng vào giúp phần cần không bị rơi ra. Loại ram có phần cần dày hơn loại pít tông nên tác động của bowing không lớn, phía trong xy lanh không lắp packing nên bảo vệ được phía trong của xylanh và không cần lỗ khí. Về cơ bản cấu tạo của giắc thao tác bằng tay thường dùng loại xylanh loại ram này. 
Hình 3-73 cho thấy cấu tạo của xylanh thao tác kép. Ở lọai thao tác kép, người ta tác động áp lực dầu lên cả phía pít tông và phần cần khiến pít tông di chuyển trước sau để thực hiện thao tác cần thiết. Xylanh của loại này tùy theo việc lắp phần cần ở 2 hay 2 phía để phân biệt thành loại cần 1 phía hay cần 2 bên, với loại cần 1 phía, diện tích nhận áp lực của phần cần nhỏ hơn diện tích pít tông nên độ lớn của lực tác động sẽ khác nhau. Theo đó, nếu cung cấp áp lực vào phía pít tông thì tốc độ sẽ chậm hơn 1 chút hoặc truyền lực và nếu tác động lực vào phía cần thì tốc độ sẽ nhanh hơn và lực được truyền sẽ nhỏ hơn. Tuy nhiên với loại cần 2 phía thì diện tích nhận lực ở 2 phía bằng nhau nên lực tác động giống nhau. Ở hình 3-74, lực tác động lên xy lanh thao tác kép và tốc độ khi áp lực tác động vào phía pittông khiến xy lanh di chuyển về phía trước và khi áp lực tác động vào phía pittông khiến xy lanh di chuyển về phía sau có thể so sánh như hình sau: 
Hình 3-73 Xy lanh thao tác kép
Hình 3-74 Lực tác động của cần 1 bên và cần 2 bên
 - Di chuyển về phía trước : F(kgf) = P(kgf/cm2) × AP(cm2)
 V(m/s) = Q(m3/sec)/AP(m2) (3.14)
 - Di chuyển về phía sau : F(kgf) = P(kgf/cm2) ×〔AP-Ar(cm2)〕
V(m/s) = Q(m3/sec)/〔AP-Ar(m2〕 (3.15)
 Ở đây, F = lực, P = áp lực tác động, V = tốc độ, Q = lưu lượng, AP = diện tích pít tông Ar = diện tích phần cần .Đồng thời có thể tính phần lực cần thiết để thao tác xylanh (PS) như sau:
 L(ps) = FV/75 (kgfm/s) (3.16)
 Ngoài ra, còn có loại đa xylanh đã được giải thích giống với thiết bị truyền động chạy bằng khí nén. Loại đa xy lanh gồm có loại lồng vào nhau và loại điện tử, trong đó loại lồng vào nhau tức là có mấy xylanh phía bên trong xylanh chạy bằng áp lực dầu, nên khi tác động áp lực lên xy lanh sẽ làm di chuyển xylanh một cách tuần tự và thường được sử dụng trong các loại máy móc cần xylanh dài như thang máy hay xe ben, còn loại điện tử thì khá giống với loại đa vị trí. 
 c. Cấu tạo xy lanh chạy bằng áp lực dầu
 Xy lanh chạy bằng áp lực dầu tùy theo mục đích hay điều kiện sử dụng mà có nhiều loại cấu tạo khác nhau. Tuy nhiên, về cơ bản có 1 số linh kiện cấu tạo chính của xy lanh bao gồm ống xy lanh, cần pít tông, vỏ bọc, packing... 
 (1) Ống xy lanh
 Bộ phận này yêu cầu tính năng chống mài mòn và chịu áp lực cao. Chất liệu chủ yếu là gang, gang mehanite, thép các bon loại dùng làm ống chịu áp lực, ống thép các bon loại chuyên dùng cho máy móc, thép không gỉ, hợp kim nhôm, đồng Gần đây nhiều nơi sử dụng ống thép chuyên dùng cho áp lực dầu. Ống thép có độ dày khoảng 0,05mm để chống mài mòn hay bị gỉ, và phải được mạ crôm cứng. 
 (2) Pít tông
 Pit tông phải hoạt động một cách dễ dàng không gây sứt xước cho 2 bên ống xi lanh và phải chịu được các tải trọng của áp lực, lực ép, bowing, lực rung Đồng thời còn phải đảm bảo các tính năng về mài mòn, gỉ sét, đồng thời bộ phận trơn ở phía bên ngoài phải có phần diện tích đảm bảo chịu được áp lực hay trọng lực của pít tông (áp lực của pít tông vào khoảng 1/200 lực đẩy lớn nhất). Chất liệu chính của pít tông bao gồm gang mehanite loại 3, gang dẻo, thép các bon loại 2, thép cán loại dùng để chế tạo máy loại 2 
 (3) Cần pít tông(pistion rod)
Có loại cần pít tông được gắn thành một thể thống nhất với pít tông, song cũng có loại được làm riêng và gắn với pít tông bằng bu lông hoặc vít. Chất liệu thường gặp là thép các bon dùng để chế tạo máy hoặc thép dập khuôn nóng đặc biệt. Đồng thời, để tránh dễ bị hỏng hóc, người ta mạ crôm cứng và mài hoặc gia công hoàn thiện. 
 (4) Vỏ
Trong vỏ có vỏ đầu máy và vỏ cần. Vỏ bọc cần có độ cứng đủ để chịu áp lực từ phía bên trong, về cơ bản người ta sử dụng gang, thép các bon, thép đúc dập khuôn để chế tạo và ở phần ma sát của thanh pít tông, người ta dùng vòng bi long rod. Tuy nhiên trường hợp thanh pít tông bị bụi bám vào gây bẩn thì người ta thường sử dụng con chạy làm sạch cần (rod wiper). Như vậy, dù có sử dụng trong môi trường nhiều đất đá thế nào thì cũng không gây ảnh hưởng tới packing. 
 (5) Packing
 Packing là một linh kiện nhỏ song phải được chế tạo bằng chất liệu chịu lực, chịu ma sát, chịu nhiệt, chịu trơn trượt Chất lượng thường gặp là cao su tổng hợp O-ring, V-ring, cam-packing, cam-packing bằng da thuộc Gần đây thay vì cao su tổnghợp, chất liệu cao su uretan có khả năng chịu ma sát cao được sử dụng rộng rãi. Tuy nhiên, chất này khi gặp hơi nóng có nhiệt độ cao thì cao su sẽ bị phân hủy nên không thể sử dụng làm dust wipper. 
(6) Khác
 Nếu lắp thêm thiết bị đệm vào xy lanh chạy bằng áp lực dầu thì có thể ngăn chặn va đập vào phần cuối của pít tông. Trường hợp này phải cấu tạo thiết bị để không bị bám bụi. ở trạng thái không có phụ tải, áp lực tác động lớn nhất của xy lanh phải không vượt hơn con số lớn hơn trong 1,5% của áp lực chuẩn hay 1,5 kgf/cm2. Ngoài ra, khi cung cấp dầu với áp lực bằng 1,5 lần áp lực chuẩn cho xy lanh thì không được phép xảy ra các tình huống như rò dầu, lỏng lẻo, biến dạng hay các bộ phận bị gãy hỏng. 
d. Cách lựa chọn xy lanh chạy bằng áp lực dầu
Khi lựa chọn xy lanh chạy bằng áp lực dầu, người ta sử dụng bảng tính để tính toán lực đẩy, tốc độ, áp lực sử dụng và đường kính trong của xy lanh. Tuy nhiên trên thực tế, khi xylanh đang di chuyển thì lực đẩy sẽ chịu ảnh hưởng của lực xả và lực ma sát với phần tiếp xúc nên áp lực sử dụng phải lấy lớn hơn giá trị tính tóan một chút, và từ đường kính trong của xylanh và tốc độ của pít tông có thể tính được lưu lượng yêu cầu. Trường hợp tính độ lớn của loại van hay bơm, việc lựa chọn loại packing cũng rất quan trọng. Tiếp theo, phải quyết định phương pháp liên kết, quãng đường lớn nhất, việc có lắp tấm đệm ở phần cần pít tông hay không... 
e. Các điểm cần chý ý khi sử dụng xy lanh sử dụng áp lực dầu
(1) Các điểm cần chú ý khi thiết kế
Khi thiết kế xy lanh chạy bằng áp lực dầu, phải chọn chất liệu phù hợp, sử dụng linh kiện chuẩn cân nhắc tới độ nhám bề mặt và tính chịu ma sát của chất liệu, đồng thời sử dụng chất liệu dễ thay thế, sử dụng chính xác chỉ dẫn, nghiên cứu kỹ sai số khi thao tác cũng rất quan trọng. Các điểm cần chú ý chính để thiết kế một xy lanh sử dụng áp lực dầu tốt như sau:
a- Pít tông đạt tới vị trí 2 đầu của xylanh để có thể chịu áp lực của dầu ở bên trong ống xylanh, đồng thời hoạt động của xy lanh không bị làm cho trở ngại (Tham khảo Hình 3-75)
 Hình 3-75 Cấu tạo bên trong của xy lanh sử dụng áp lực dầu
  (b) Để tạo ra xylanh chạy bằng áp lực dầu một cách nhẹ nhàng, thay bằng sắt người ta sử dụng xylanh nhôm ôxi hóa anốt (anodized) và cần pít tông. 
  (c) Trường hợp trọng lượng chủ yếu tập trung ở phần trục thì độ dài của trục nên để ở khoảng 1,5 lần đường kính cần pít tông. 
  (d) Trường hợp có sự thay đổi lớn của áp lực tác động và đường kính không gây ảnh hưởng đến hướng gập của xy lanh trong quá trình từ nén đến đẩy trước đây của xy lanh sử dụng áp lực dầu thì tùy theo sự thay đổi của áp lực mà có thể thêm côn (taper) vào phía ngoài của ống xylanh. 
  (e) Khi quyết định đường kính trong của xylanh và độ dài của xylanh, cần chú ý để có thể sử dụng chất liệu ống xylanh tiêu chuẩn. 
  (f) Trang bị lỗ thóat khí ở vị trí phù hợp trên xylanh. 
  (g) Về nguyên tắc, xylanh chạy bằng áp lực dầu phải liên kết với dust wipper.       
  (h) Kích thước của lỗ ra vào cho dầu được quy định ở Bảng 3-9.
Rò dầu : Việc rò dầu trong xylanh sử dụng áp lực dầu sẽ gây ảnh hưởng lên đặc tính thao tác của máy nên phải đặc biệt chú ý đến khoang pít tông .
Bảng 3-6 Kích thước của lỗ ra vào cho dầu của xylanh
Đường kính trong của ống
(mm)
Kích thước của lỗ ra vào cho dầu
Tên gọi của vít 
Tên gọi của vành
31.5～40
45～63
71～112
125～160
170～190
200～224
250
PT 3/8
PT 1/2
PT 3/4
PT 1
PT 11/4
PT 11/2
PT 1
10
15
20
25
32
40
50
 (2) Những điểm cần chú ý khi sử dụng thiết bị truyền động chạy bằng áp lực dầu
  (a) Khi sử dụng xylanh chạy bằng áp lực dầu, vấn đề lớn nhất chính là sự rò rỉ dầu (cần chú ý đến khe hở, độ nhớt, khoang...)
  (b) Một trong những lỗi thường gặp nhất là do lỗi lắp ghép hoặc lỗi khi sử dụng sai phương pháp khiến cần bị hỏng hoặc gãy, phát sinh áp lực vượt quá khả năng chịu đựng của mạch khiến cho ống xylanh bị biến dạng, có tạp chất xâm nhập vào bên trong gây lỗi trong hình thức sử dụng hoặc pít tông bị cháy dính vào... Các lỗi này đều do lý do từ bên ngoài
  (c)Mô tơ rung cần hoạt động một cách trơn tru quay trục quay, do đó cần chú ý để cần pít tông khi gạt lên gạt xuống không bị mắc, vướng 
  (d) Packing ở phần va chạm là một chi tiết rất nhỏ nên lúc nào cũng cần chuẩn bị chi tiết thay thế.