Giải pháp mạng truyền thông cho hệ thống truyền động điện nhiều biến tần - Động cơ không đồng bộ

THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 357 
Giải pháp mạng truyền thông cho hệ thống truyền động điện 
nhiều biến tần - Động cơ không đồng bộ 
Communication network solutions for electric drive system 
with multi-inverters - Induction motor 
Hoàng Xuân Bình, 
Nguyễn Khắc Khiêm, Vũ Ngọc Minh 
Trường Đại học Hàng hải Việt Nam, 
dr.hoangxuanbinh@gmail.com 
Tóm tắt 
Bài báo giới thiệu các giải pháp thiết kế mạng truyền thông công nghiệp và Card mạng 
trung tâm dùng vi xử lý ATMEGA64 cho hệ thống điều khiển truyền động điện nhiều biến tần - 
Động cơ không đồng bộ. Bài viết trình bày kết quả điều khiển vị trí tàu thủy bằng hệ thống tời 
công nghệ ghép nối mạng biến tần - động cơ trên mô hình chế tạo thử nghiệm. 
Từ khóa: Inverter, can, modBus, profibus. 
Abstract 
The paper presents the solutions in which micro-processor ATMEGA64 is used to design 
industrial communication network and central network card for electric drive systems with multi-
inverters - Induction motor. The paper introduces certain results in studying position control for 
marine vessels in which mooring systems with multi-inverter-motor are used and controlled by 
communication networks under trial model. 
Keywords: Inverter, can, modbus, profibus. 
1. Đặt vấn đề 
Trong lĩnh vực điều khiển và tự động hoá các thiết bị, dây chuyền công nghiệp đã sử dụng 
các dạng mạng truyền thông như CTNET, PROFIBUS, ETHERNET, để liên kết các thiết bị điều 
khiển thực hiện công nghệ. Các hãng sản xuất và cung cấp thiết bị điện tử công suất như Siemens 
của Cộng hoà Liên bang Đức, LS ELECTRONIC Hàn Quốc, SIEI của ITALIA, MITSUBISHI của 
Nhật Bản, EUROTHERM, CONTROL TECHNIQUES của Anh,... lần lượt cho ra đời hàng loạt bộ 
biến đổi điện tử công suất ứng dụng vi xử lý kèm theo các phần mềm lập trình chuyên dụng tạo ra 
một sự thay đổi lớn trong kỹ thuật điều khiển truyền động nhiều động cơ [2, 5, 6]. Đối với truyền 
động điện xoay chiều sử dụng các bộ biến tần gián tiếp, ta thường gặp các loại biến tần công suất từ 
0,5 KW đến hàng ngàn kW Siemens MM420; MM430; MM440, Schneider Atival 3.1, 
EUROTHERM SSD890CS và 890DC,... Đối với truyền động điện một chiều các bộ biến đổi điện 
tử công suất AC-DC ta thường gặp SSD590C và SSD 590P của EUROTHERM, Mentor II của 
Controltechniques, TPD-32 của SIEI, [5, 6]. Khi sử dụng các thiết bị này để thiết kế điều khiển 
các hệ thống thực hiện công nghệ thì vấn đề nghiên cứu chế tạo Card mạng trung tâm để liên kết 
các hệ truyền động điện nhiều động cơ nhằm giải quyết các vấn đề: lựa chọn giải pháp mạng truyền 
thông; lựa chọn vi điều khiển; thiết kế phần cứng và phần mềm. 
2. Thiết kế mạng truyền thông 
2.1. Lựa chọn giải pháp mạng 
Trên hình 1, trình bày mô hình phân cấp của một mạng công nghiệp tổng quát [2]. Mô hình 
phân cấp chức năng cho ta dễ dàng thiết kế lựa chọn thiết bị. Với yêu cầu điều khiển trong một nhà 
máy hiện đại, quy mô lớn như nhà máy lọc dầu, điện, hoá chất,... có thể chia nhỏ hơn nữa các cấp 
chức năng để tiện điều khiển, giám sát. Đối với những nhà máy nhỏ, nhà cao tầng hay trên tàu biển 
số cấp chức năng sẽ giảm xuống để giảm giá thành và chi phí vận hành. 
Hầu hết nhà máy, xí nghiệp ở nước ta hiện nay có quy mô nhỏ, đối tượng sử dụng cơ bản là 
động cơ điện xoay chiều ba pha rotor lồng sóc được điều khiển bằng biến tần. Một dây chuyền sản 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 358 
xuất chỉ hạn chế ở mức vài chục động cơ, vì vậy yêu cầu đặt ra là xây dựng cấu trúc mạng điều 
khiển quy mô nhỏ, cấu trúc gọn nhẹ linh hoạt và chi phí thấp. 
 Hình 1. Mô hình phân cấp hệ thống Hình 2. Cấu trúc mạng một cấp điều khiển 
Biến tần trên thị trường hiện nay rất đa dạng về chủng loại, đa phần được tích hợp khả năng 
giao tiếp, ghép nối với mạng truyền thông công nghiệp. Mỗi hãng sản xuất biến tần thường lựa 
chọn cho thiết bị của mình một hoặc một vài giao thức và cấu trúc mạng. Các giao thức mạng áp 
dụng cho biến tần có cấu trúc đơn giản, phù hợp với cấu trúc mạng cấp thấp. Ví dụ Siemen chọn 
giao thức Profibus, Can, Uss; Toshiba, Delta chọn Modbus, vì vậy muốn ghép nối mạng truyền 
thông cần tuân theo giao thức của các loại biến tần này. 
Từ những phân tích trên, phương án thiết kế mạng truyền thông điều khiển biến tần - động 
cơ không đồng bộ với một cấp mạng có tính khả thi cao. Có thể chọn một trong hai mô hình ở hình 
2. 
Trong cấu trúc thứ nhất, máy tính là một đối tượng trực tiếp tham gia ghép nối mạng, làm 
nhiệm vụ giao tiếp trực tiếp với các thiết bị trong hệ thống mạng như biến tần, cảm biến thông 
minh, các thiết bị chuyển đổi đo lường,... Ngoài nhiệm vụ tính toán điều khiển các quá trình công 
nghệ, máy tính còn phải điều khiển, giám sát hoạt động truyền thông trên mạng, vì vậy khi máy tính 
hoạt động ở chế độ đa nhiệm, số thiết bị được ghép nối mạng sẽ bị hạn chế nhiều. Mặt khác máy 
tính hiện nay không được tích hợp cổng giao tiếp theo chuẩn công nghiệp như RS422, RS485, 
nên cần phải sử dụng “thiết bị chuyển đổi chuẩn” truyền dẫn trước khi ghép nối mạng. 
Trong cấu trúc thứ hai, Card điều khiển giao tiếp mạng (Card trung tâm; CTT) làm nhiệm 
vụ điều khiển, giám sát giao tiếp trên hệ thống mạng truyền thông, thu thập các dữ liệu quá trình và 
truyền đạt mệnh lệnh nhận được từ máy tính đến các thiết bị trong mạng. Máy tính giao tiếp với 
CTT qua một cổng truyền thông khác để nhận các dữ liệu quá trình và gửi đi các mệnh lệnh điều 
khiển. Như vậy máy tính chỉ tập trung làm nhiệm vụ tính toán điều khiển các quá trình công nghệ. 
Do đó so với cấu trúc thứ nhất, với cùng một yêu cầu công nghệ cho trước, số thiết bị được phép 
ghép nối mạng trong cấu trúc thứ hai vì thế sẽ được nhiều hơn. 
2.2. Chế tạo card mạng điều khiển và giám sát truyền động nhiều biến tần - động cơ không 
đồng bộ 
Trong phần này sẽ đưa ra giải pháp thiết kế phần cứng giao tiếp để thiết lập một mạng 
truyền thông kết nối giữa máy tính điều khiển với các thiết bị ngoại vi thông qua CTT. Cấu trúc 
tổng quát của hệ thống mạng ghép nối biến tần - động cơ không đồng bộ được trình bày trên hình 3. 
CTT có nhiệm vụ kết nối máy tính với các biến tần và các card đo lường, chuyển đổi tín 
hiệu trong mạng truyền thông. Phần cứng giao tiếp được thiết lập ở đây là một bộ truyền thông với 
các linh kiện chủ đạo là vi điều khiển ATMEGA64 để xử lý giao thức [2]. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 359 
Hình 3. Sơ đồ khối mạng Biến tần - Động cơ KĐB 
 Trong mô hình ghép nối mạng (hình 4), CTT cần có 2 cổng truyền thông, 1 cổng dùng để 
ghép nối, giao tiếp với máy tính và một cổng dùng để ghép nối giao tiếp với mạng truyền thông 
công nghiệp. Các máy tính hiện nay được thiết kế có sẵn cổng truyền thông theo chuẩn RS232, sử 
dụng giao thức UART. Hầu hết các biến tần được thiết kế có cổng truyền thông theo chuẩn RS485 
với giao thức truyền thông cấp thấp là UART. Vi xử lý ATMEGA64 có 2 cổng truyền thông giao 
thức UART có thể hoạt động độc lập với nhau vì vậy sử dụng ATMEGA64 cho CTT sẽ dễ dàng 
hơn trong ghép nối và viết phần mềm giao tiếp sau này. 
CTT được đặt cạnh máy tính điều khiển, ghép nối với máy tính điều khiển qua cổng RS232 
hoặc USB, ghép nối với biến tần và các card ghép nối thông qua cáp đôi dây xoắn với chuẩn truyền 
dẫn RS485. 
Ghép nối vi điều khiển ATMEGA64 với MAX232: Chuẩn RS232 không tương thích với mức 
logic TTL của vi điều khiển ATMEGA64, vì vậy để ghép nối vi điều khiển với chuẩn RS232 ta cần 
bổ sung thêm một bộ điều khiển đường truyền. IC MAX232 thường được sử dụng để chuyển đổi 
các mức điện áp RS232 về mức TTL và ngược lại. Một điểm mạnh của MAX232 là cũng dùng 
nguồn điện áp +5V giống như của vi điều khiển ATMEGA64. 
Hình 4. Sơ đồ ghép nối ATMEGA64 với RS232 Hình 5. Ghép nối MAX485 
Ghép nối vi điều khiển ATMEGA64 với MAX485: tương tự như máy tính, biến tần và các 
thiết bị ghép nối mạng công nghiệp sử dụng chuẩn truyền dẫn RS485 có mức điện áp không tương 
thích với vi điều khiển, vì vậy để ghép nối vi điều khiển với biến tần ta cần sử dụng thêm một thiết 
bị điều khiển đường truyền là MAX485. Sơ đồ đấu nối được trình bày trên hình 5. 
Ghép nối mở rộng: để mở rộng thêm khả năng ghép nối điều khiển tại chỗ ta thiết kế thêm 8 
đầu vào và 8 đầu ra sử dụng phần tử cách ly quang (hình 6). Các đầu vào được nối với các chân của 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 360 
cổng B, D và các đầu ra được nối với các chân của cổng A, trong đó đầu ra sử dụng khối nguồn 
24V. 
Hình 6. Ghép nối mở rộng Hình 7. Cấu trúc bản tin 
2.3. Cơ chế giao tiếp và cấu trúc bức điện truyền thông 
CTT có hai chế độ làm việc cơ bản: 
- Khi điều khiển và giám sát quá trình công nghệ từ máy tính trung tâm, máy tính đóng vai 
trò là thiết bị chủ, CTT là bộ phận trung gian truyền đạt thông tin từ máy tính xuống các biến tần, 
các thiết bị ghép nối mạng và nhận thông tin từ chúng đưa về máy tính. CTT đồng thời điều phối và 
kiểm soát hoạt động của các thiết bị trên mạng. Các biến quá trình và các báo cáo trạng thái được 
lưu trữ trên máy tính. Giao thức giao tiếp với máy tính dựa trên nền tảng MODBUS, giao thức kết 
nối với biến tần phụ thuộc vào loại biến tần được sử dụng. Trong mô hình thực nghiệm nhóm tác 
giả sử dụng giao thức USS. Lưu đồ thuật toán điều khiển quá trình truyền thông được trình bày trên 
hình 8 và hình 9. 
- Khi làm việc độc lập (không có sự tham gia của máy tính), CTT đóng vai trò là thiết bị 
chủ, điều hành và giám sát hoạt động của các biến tần thông qua chương trình được lập trình sẵn. 
Các thông báo trạng thái được hiển thị trên màn hình LCD. Nội dung điều hành mạng, các biến quá 
trình được lưu vào Eeprom. 
Để dễ dàng quản lý dữ liệu, giao thức truyền thông giữa máy tính và CTT trên mạng được 
tổ chức làm 3 lớp với cấu trúc bức điện truyền thông như hình 7. 
Lớp ứng dụng: Tạo sự thân thiện giao tiếp với người sử dụng. Lớp này cho phép người sử 
dụng quan sát và điều khiển một cách đơn giản bằng các nút lệnh và bảng kết quả. 
Lớp liên kết: Xây dựng khung dữ liệu giao tiếp với lớp vật lý, tổng hợp các bản tin quá trình. 
Lớp vật lý: Phần cứng hỗ trợ việc truyền nhận dữ liệu. 
Hình 8. Lưu đồ thuật toán 
điều khiển từ máy tính 
Hình 9. thuật toán truyền thông giữa 
CTT và các thiết bị ghép nối mạng 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 361 
2.4. Ghép nối, điều khiển và giám sát tời công nghệ. 
 Hình 10 là sản phẩm Card mạng trung tâm sử dụng vi điều khiển ATMMEGA64 điều khiển 
và giám sát hệ thống tời công nghệ. Giao tiếp giữa CTT với máy tính dựa trên nền tảng MODBUS 
với cấu trúc bức điện trên hình 7. Giao tiếp giữa CTT với biến tần theo giao thức USS của hãng 
Siemens [4]. 
 Hình 10. Card mạng trung tâm Hình 11. Sơ đồ thử nghiệm mạng truyền thông 
Cấu trúc kết nối mạng được trình bày trên hình 11, có khả năng điều khiển và giám sát 31 
thiết bị ghép nối mạng. Khi cần thiết có thể mở rộng ghép nối tới 255 thiết bị với khoảng cách 
truyền tối đa 1200 m, chu kỳ bus nằm trong phạm vi 0,1 - 2,5 (s). 
3. Kết quả thử nghiệm card mạng 
Sơ đồ triển khai kết nối Card mạng trung tâm với máy tính thực hiện điều khiển và giám sát 
các thiết bị biến tần - động cơ không đồng bộ và các thiết bị quan sát hệ thống truyền động điện 
nhiều động cơ theo cấu trúc hình 3 áp dụng cho hệ thống tời công nghệ. Các quy trình và phương 
trình quỹ đạo điều động tàu được thực hiện theo [1]. Hình 12 là giao diện trên máy tính điều khiển 
và giám sát hành trình của tời, quỹ đạo chuyển động là đường màu đỏ giữa màn hình. Hình 13, 14 
là giá trị điều khiển và giám sát tốc độ, vị trí của 4 tời. Kết quả thực nghiệm truyền thông đã đạt 
được như bảng 1. 
Hình 12. Card mạng trung tâm 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 362 
Bảng 1. Thử nghiệm truyền thông 
Chiều dài cáp mạng a (m) 2 2 2 2 2 2 2 2 2 
Chiều dài cáp mạng b (m) 3 3 5 5 5 5 5 5 5 
Chiều dài cáp mạng x (m) 10 10 10 20 20 160 160 160 160 
Chiều dài cáp mạng y (m) 10 10 10 20 20 120 120 120 120 
Byte hỏng/1triệu byte truyền 2 2 2 3 2 5 3 3 4 
Tỉ lệ lỗi (x10-4) 0.08 0.08 0.12 0.08 0.12 0.2 0.12 0.12 0.16 
Bảng 2. Thử nghiệm độ suy giảm tín hiệu 
Độ suy giảm tín hiệu Biến tần 1 Biến tần 2 Biến tần 3 Biến tần 4 
Khoảng cách 100 100 100 200 
U(V) 4.6 3.4 3.0 2.2 
Bảng 2 là đặc tính thử nghiệm sự suy giảm tín hiệu tại các vị trí khác nhau trong hệ thống 
mạng ứng với trường hợp ghép nối 4 biến tần Siemens. 
Qua bảng 1, nhận thấy chất lượng tín hiệu trên mạng đạt yêu cầu của chuẩn truyền dẫn 
RS485, tỉ lệ lỗi < 10-4 hoàn toàn chấp nhận được đối với mạng truyền thông công nghiệp [2]. 
Khi thử nghiệm điều khiển hệ thống tời công nghệ gồm 4 biến tần và 4 thiết bị chuyển đổi 
đo lường (hình 12) cho kết quả tốt. Đường cáp mạng truyền thông đạt yêu cầu đề ra với khoảng 
cách truyền (200 m). Độ suy hao tín hiệu nằm trong giới hạn cho phép (> ±200mv). 
Hình 13. Quan sát vị trí đặt, vị trí thực trên máy tính 
4. Kết luận 
 Giải pháp thiết kế và chế tạo Card mạng được nghiên cứu và thử nghiệm tại Bộ môn Điện tự 
động công nghiệp, Khoa Điện - Điện tử, Đại học Hàng hải Việt Nam. Các kết quả thử nghiệm được 
trích suất từ quá trình nghiên cứu chế tạo hệ thống điều khiển tời công nghệ điều khiển vị trí tàu 
công trình của đề tài mã số: ĐT083012 - Bộ Giao thông Vận tải. Các thiết bị có thể áp dụng vào 
thực tế sản xuất trong lĩnh vực điều khiển tự động hóa dây chuyền sản xuất, trên tàu thuỷ. Sự thành 
công của Card trung tâm kết nối mạng có thể mở rộng chức năng điều khiển và quản lý dữ liệu đến 
255 động cơ cho các loại phụ tải với các hình thức khởi động và điều khiển khác nhau. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 363 
Hình 14. Quan sát tốc độ động cơ trên máy tính 
 Bên cạnh đối tượng chính là hệ biến tần - động cơ không đồng bộ, với thay đổi trong thiết 
kế giao tiếp máy tính, cấu trúc mạng này dễ dàng áp dụng mở rộng kết nối với các đối tượng khác 
như các bộ điều chỉnh động cơ điện một chiều, mạng thu thập dữ liệu cảm biến, 
Tài liệu tham khảo 
[1]. TS. Hoàng Xuân Bình. Đề tài NCKH cấp Bộ, Giao thông Vận tải (2010). Mã số ĐT 083012, 
“Nghiên cứu chế tạo hệ thống tời công nghệ điều khiển vị trí tàu thuỷ công trình dùng mạng 
biến tần - nhiều động cơ xoay chiều”. 
[2]. Hoàng Minh Sơn (2001), “Mạng truyền thông công nghiệp”, NXB Khoa học và Kỹ thuật. 
[3]. Atmel (2004). ATMEGA64 intruction manual. 
[4]. Siemens “Micromaster Operating Instructions”. 
[5]. SIEI - DGFC - ELS Electric line shaft instruction manual. 
[6]. LS - Cable - Technical Transfer Document.